隨著智能電網(wǎng)的建設(shè)加速，無(wú)人機(jī)憑借高精度視覺(jué)與紅外傳感等技術(shù)，已廣泛應(yīng)用于變電站絕緣子缺陷識(shí)別、金具銹蝕檢測(cè)及熱成像異常排查等場(chǎng)景，大幅提升了巡檢效率并降低了人工高危作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)。

然而，規(guī)模化應(yīng)用仍面臨復(fù)雜電磁環(huán)境導(dǎo)航避障能力不足、極端天氣適應(yīng)性弱、多源數(shù)據(jù)智能化分析水平有限等挑戰(zhàn)，制約巡檢效能突破。

4月16日，由金巡獎(jiǎng)組委會(huì)主辦的“變電站無(wú)人機(jī)巡檢技術(shù)沙龍”匯聚了國(guó)網(wǎng)、南網(wǎng)及廣州智飛科技等行業(yè)企業(yè)權(quán)威專家，聚焦技術(shù)優(yōu)化與場(chǎng)景拓展兩大方向展開(kāi)研討，為無(wú)人機(jī)巡檢系統(tǒng)深度應(yīng)用提供了關(guān)鍵技術(shù)突破路徑。

本次沙龍由廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司機(jī)巡管理中心經(jīng)理劉高、國(guó)網(wǎng)泰州供電公司智能運(yùn)檢中心負(fù)責(zé)人戴永東共同主持。

在日常航線規(guī)劃里，現(xiàn)有的激光點(diǎn)云模型已能滿足基本需求，然而在運(yùn)維管理和數(shù)字孿生場(chǎng)景中，其質(zhì)量卻暴露出明顯短板。就原始數(shù)據(jù)采集而言，無(wú)論是運(yùn)用傾斜攝影技術(shù)，還是借助激光雷達(dá)掃描，整個(gè)過(guò)程都極為耗時(shí)。不僅如此，后續(xù)針對(duì)采集到的原始數(shù)據(jù)開(kāi)展三維重建等處理工作，同樣會(huì)耗費(fèi)大量的時(shí)間，嚴(yán)重影響整體工作效率與應(yīng)用效果。

1.提前對(duì)采集區(qū)域進(jìn)行詳細(xì)勘察和分析，規(guī)劃科學(xué)合理的采集路線，能夠避免重復(fù)采集和遺漏關(guān)鍵區(qū)域，提高采集效率。比如，在城市建筑密集區(qū)，按照街道走向和建筑布局規(guī)劃路線，可確保每個(gè)建筑都能被完整掃描。

2.提升數(shù)據(jù)采集的全面性與精準(zhǔn)度，對(duì)數(shù)據(jù)采集方案進(jìn)行優(yōu)化：地面數(shù)據(jù)采集環(huán)節(jié)，將靈活采用背包雷達(dá)與地基雷達(dá)協(xié)同作業(yè)模式，充分發(fā)揮背包雷達(dá)機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、可深入復(fù)雜區(qū)域以及地基雷達(dá)穩(wěn)定性高、監(jiān)測(cè)范圍廣的優(yōu)勢(shì)，實(shí)現(xiàn)地面數(shù)據(jù)的高效、精準(zhǔn)采集；上層空間數(shù)據(jù)采集方面，引入無(wú)人機(jī)進(jìn)行天空端補(bǔ)拍作業(yè)，利用無(wú)人機(jī)快速響應(yīng)、高空視角獨(dú)特等特點(diǎn)，對(duì)重點(diǎn)區(qū)域及地面設(shè)備難以覆蓋的盲區(qū)進(jìn)行針對(duì)性補(bǔ)拍，形成天地一體化的數(shù)據(jù)采集網(wǎng)絡(luò)，確保數(shù)據(jù)采集無(wú)死角、高質(zhì)量。

3.運(yùn)用3DGS重建及渲染技術(shù)，針對(duì)模型成像質(zhì)量差、紋理模糊、幾何失真等問(wèn)題進(jìn)行優(yōu)化，提升模型成像品質(zhì)，使其達(dá)到更高的視覺(jué)效果與應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)。

1.聚焦現(xiàn)有采集設(shè)備采集耗時(shí)久、數(shù)據(jù)重建效率低下的難題，通過(guò)技術(shù)升級(jí)、流程優(yōu)化等手段，實(shí)現(xiàn)采集時(shí)間與數(shù)據(jù)重建時(shí)間的顯著縮短。

2.背包雷達(dá)、地基雷達(dá)和無(wú)人機(jī)采集的數(shù)據(jù)在格式、精度、坐標(biāo)系等方面存在差異，需要攻克多源異構(gòu)數(shù)據(jù)的高效融合算法，確保不同類型數(shù)據(jù)能夠準(zhǔn)確、無(wú)縫地整合在一起，形成統(tǒng)一、完整且高質(zhì)量的數(shù)據(jù)集，以支撐后續(xù)精準(zhǔn)的模型重建。

3.研究更高效、準(zhǔn)確的三維重建算法，減少重建過(guò)程中的計(jì)算量和誤差。

基于3DGS的重建及渲染技術(shù)雖有效改善了模型質(zhì)量不佳的問(wèn)題，但該技術(shù)重建與渲染過(guò)程高度依賴超高硬件資源，且當(dāng)前市場(chǎng)上缺乏較為成熟且專門針對(duì)經(jīng)3DGS重建及渲染后模型的編輯軟件，這都給其應(yīng)用推廣帶來(lái)了較大挑戰(zhàn)。

1.合理選擇硬件組合能有效提升資源利用率；

2.對(duì)現(xiàn)有三維模型編輯軟件進(jìn)行模型格式適配，也能實(shí)現(xiàn)部分編輯需求。

1.研發(fā)專門針對(duì)3DGS重建及渲染的專用硬件芯片，優(yōu)化其架構(gòu)和算法，提高計(jì)算效率和降低能耗。

2.對(duì)3DGS重建及渲染算法進(jìn)行優(yōu)化，降低其計(jì)算復(fù)雜度。

3.推動(dòng)3DGS編輯軟件與現(xiàn)有主流三維建模、染和可視化軟件的集成，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的無(wú)縫傳輸和功能的互補(bǔ)。

大面積區(qū)域完成重建后，生成的實(shí)景模型或點(diǎn)云模型數(shù)據(jù)量極為龐大，這使得模型在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，必須依賴高性能的硬件資源才能實(shí)現(xiàn)流暢加載。而且，一旦已采集區(qū)域出現(xiàn)變化，就需要重新組織數(shù)據(jù)采集工作，同時(shí)調(diào)整航線規(guī)劃。這一流程通常會(huì)導(dǎo)致項(xiàng)目不得不重新立項(xiàng)，從而造成人力與物力資源的大量浪費(fèi)。

1.將整體區(qū)域按照一定間隔劃分成獨(dú)立的子區(qū)域數(shù)據(jù)，當(dāng)某個(gè)子區(qū)域出現(xiàn)變化時(shí)，僅針對(duì)該子區(qū)域重新開(kāi)展數(shù)據(jù)采集與航線規(guī)劃工作。

2.針對(duì)非核心設(shè)備，開(kāi)展模型簡(jiǎn)化與壓縮工作，以此降低渲染負(fù)擔(dān)，顯著提升交互的流暢程度。

1.研究更高效的幾何簡(jiǎn)化算法，在保證模型視覺(jué)效果的前提下，減少模型的面片數(shù)量。

2.實(shí)現(xiàn)模型更高效的LOD加載方案，根據(jù)用戶的視角和需求，動(dòng)態(tài)加載模型的不同部分。

當(dāng)前變電站單架次巡檢存在效率低下的問(wèn)題，主要由于航點(diǎn)拍攝角度規(guī)劃欠佳，導(dǎo)致拍攝范圍過(guò)大、涵蓋設(shè)備數(shù)量過(guò)多，加之現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境干擾因素復(fù)雜，給后續(xù)的缺陷識(shí)別與判斷工作帶來(lái)了不利影響。

1.對(duì)于日常巡檢是否能先執(zhí)行粗巡作業(yè)，并對(duì)采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行初步篩查，一旦發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，便立即開(kāi)展精細(xì)化缺陷群組巡檢，以此提升整體巡檢效率。

2.分析歷史巡檢數(shù)據(jù)和缺陷分布情況，針對(duì)容易出現(xiàn)缺陷的部位和設(shè)備，增加航點(diǎn)密度和拍攝角度。

3.在開(kāi)展巡檢前，對(duì)變電站現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境進(jìn)行充分的預(yù)調(diào)研和評(píng)估。

4.航線規(guī)劃應(yīng)滿足以下原則，1）安全原則：應(yīng)該從航線規(guī)劃開(kāi)始考慮安全問(wèn)題。走巡視通道的方式進(jìn)入設(shè)備。不建議高空進(jìn)入跨設(shè)備，容易掉在設(shè)備上導(dǎo)致安全事故的發(fā)生。2）高效原則：蓋面需要考慮主設(shè)備的正面和背面的采集。在規(guī)劃單條航線時(shí)，需充分考慮無(wú)人機(jī)的續(xù)航能力，盡可能多地覆蓋拍攝點(diǎn)位。同時(shí)，航點(diǎn)的覆蓋范圍應(yīng)兼顧主設(shè)備的正面與背面采集，確保巡檢數(shù)據(jù)的全面性和準(zhǔn)確性，從而提高整體巡檢效率。

1.期望采用基于設(shè)備巡檢需求點(diǎn)位選取的方式構(gòu)建巡檢航線，自動(dòng)生成高效且安全的巡檢航線。

2.研發(fā)航點(diǎn)拍攝優(yōu)化算法，綜合考慮拍攝范圍、設(shè)備數(shù)量、拍攝清晰度等多個(gè)目標(biāo)，優(yōu)化航點(diǎn)規(guī)劃方案。通過(guò)不斷調(diào)整算法參數(shù)，找到滿足多個(gè)目標(biāo)的最佳航點(diǎn)組合。

當(dāng)前，變電站巡檢領(lǐng)域在基于可見(jiàn)光的算法應(yīng)用上已取得一定進(jìn)展像表計(jì)識(shí)別、設(shè)備外觀破損檢測(cè)等算法發(fā)展得較為成熟。但紅外算法在實(shí)際應(yīng)用中卻面臨較大識(shí)別難題，這主要是因?yàn)樽冸娬狙矙z點(diǎn)位設(shè)備背景復(fù)雜、干擾因素眾多。與此同時(shí)，變電站可用于算法訓(xùn)練的樣本數(shù)量匱乏問(wèn)題突出，盡管每年能生成逾千萬(wàn)張巡檢樣本，但其中缺陷樣本僅有幾千張，樣本分布極度不均衡，給算法訓(xùn)練帶來(lái)了嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。

1.制定更為合理的樣本采集策略，著重提升缺陷樣本的采集占比。針對(duì)易出現(xiàn)故障的設(shè)備和區(qū)域，采用多角度拍攝、不同時(shí)段采集等方式全方位獲取樣本數(shù)據(jù)，從而有效增加缺陷樣本的數(shù)量。

2.利用生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)生成更多的缺陷樣本，平衡樣本分布。

3.開(kāi)展紅外夜間專項(xiàng)特巡工作，以此降低太陽(yáng)反射以及背景環(huán)境溫度過(guò)高所帶來(lái)的干擾因素對(duì)巡檢結(jié)果的影響。

1.研究更適合紅外圖像的深度學(xué)習(xí)模型，提高對(duì)紅外圖像中設(shè)備特征的提取能力。

2.研究多模態(tài)融合算法，將紅外圖像與可見(jiàn)光圖像進(jìn)行融合，利用兩種圖像的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，提高識(shí)別的準(zhǔn)確性。

3.針對(duì)部分識(shí)別效果不佳的場(chǎng)景，深入鉆研小樣本網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，同時(shí)積極探索并推動(dòng)其與適用于該場(chǎng)景的傳統(tǒng)算法進(jìn)行深度融合研究。降低網(wǎng)絡(luò)對(duì)大規(guī)模樣本數(shù)量的依賴程度，提升算法在樣本稀缺情況下的識(shí)別性能和泛化能力。

經(jīng)過(guò)全面且深入的分析，我們發(fā)現(xiàn)，無(wú)人機(jī)碰撞事故大多是由RTK定位出現(xiàn)異常，或是設(shè)備間隔出現(xiàn)新增變化等情況導(dǎo)致的。這些狀況會(huì)使無(wú)人機(jī)在巡檢作業(yè)過(guò)程中，定位精度下降，觸碰到障礙物，最終引發(fā)碰撞事故。

1.在完成模型重建后，從中提取出設(shè)備的包圍盒信息，并在無(wú)人機(jī)巡檢過(guò)程中，將該包圍盒信息與無(wú)人機(jī)飛行數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，以此制定更為精確的繞障避障策略，進(jìn)而提升無(wú)人機(jī)的飛行安全性。

2.在無(wú)人機(jī)巡檢系統(tǒng)中集成RTK信號(hào)監(jiān)測(cè)模塊，當(dāng)信號(hào)出現(xiàn)異常時(shí)系統(tǒng)能夠及時(shí)發(fā)出預(yù)警信息，提醒操作人員注意。

1.目前對(duì)于導(dǎo)線級(jí)的避障仍需提升檢測(cè)精度及避障策略，從而提升無(wú)人機(jī)巡檢的安全。

2.建立完善的模型更新機(jī)制，及時(shí)獲取設(shè)備間隔新增變化的信息，并對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢任務(wù)模塊中的模型進(jìn)行更新，執(zhí)行任務(wù)前進(jìn)行碰撞檢測(cè)，確保作業(yè)安全。

無(wú)人機(jī)的圖數(shù)傳鏈路在傳輸距離超過(guò)七公里時(shí)，受信號(hào)干擾的影響會(huì)顯著增大，難以有效支撐網(wǎng)格化巡檢工作的順利開(kāi)展。而在存在樓房、設(shè)備等障礙遮擋的復(fù)雜巡檢場(chǎng)景中，無(wú)人機(jī)所采用的圖數(shù)傳鏈路或4G/5G鏈路常常出現(xiàn)不穩(wěn)定的情況，這大幅增加了無(wú)人機(jī)發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。

1.可以借助自組網(wǎng)技術(shù)，有效支撐機(jī)巢覆蓋范圍拓展以及解決巡檢過(guò)程中面臨的信號(hào)傳輸距離限制或干擾等相關(guān)問(wèn)題。

2.機(jī)巢若部署于變電站圍墻附近，易引發(fā)氣象站信息采集不準(zhǔn)確、定位精度下降以及圖數(shù)傳信號(hào)被遮擋等問(wèn)題。針對(duì)此類狀況，可通過(guò)采用升高機(jī)構(gòu)的方式，對(duì)機(jī)巢的部署位置進(jìn)行優(yōu)化調(diào)整。

3.在固定機(jī)場(chǎng)部署的既定條件下，宜采用移動(dòng)機(jī)場(chǎng)對(duì)固定機(jī)場(chǎng)覆蓋范圍之外的點(diǎn)位開(kāi)展巡檢工作，以此提升整體巡檢效能。

4.對(duì)于遠(yuǎn)距離作業(yè)場(chǎng)景，部署中繼節(jié)點(diǎn)，延長(zhǎng)無(wú)人機(jī)與機(jī)巢的數(shù)據(jù)傳輸距離，保證無(wú)人機(jī)作業(yè)安全性。

1.關(guān)注并探索新興通信技術(shù)的應(yīng)用，利用其更快的網(wǎng)絡(luò)速度、更低的延遲以及通感一體化功能，提升無(wú)人機(jī)圖數(shù)傳鏈路的性能。

2.對(duì)于超視距或特殊應(yīng)用場(chǎng)景，研究并采用衛(wèi)星通信鏈路實(shí)現(xiàn)更長(zhǎng)距離、更穩(wěn)定的數(shù)據(jù)傳輸。

3.研究在無(wú)人機(jī)與地面站之間建立多條通信鏈路，當(dāng)主鏈路出現(xiàn)故障時(shí)，能夠自動(dòng)切換到備用鏈路，確保通信的連續(xù)性。

如何將無(wú)人機(jī)檢測(cè)環(huán)節(jié)與現(xiàn)有的新站投運(yùn)和改造驗(yàn)收流程有效整合避免流程沖突和重復(fù)工作，提高整體驗(yàn)收效率？

1.將無(wú)人機(jī)檢測(cè)環(huán)節(jié)嵌入到現(xiàn)有驗(yàn)收流程的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)中。例如，在設(shè)備安裝調(diào)試完成后，安排無(wú)人機(jī)進(jìn)行外觀和布局檢查，及時(shí)發(fā)現(xiàn)安裝過(guò)程中可能存在的問(wèn)題，如設(shè)備位置偏差、線路連接異常等。

2.無(wú)人機(jī)在智慧工地場(chǎng)景中具有廣泛應(yīng)用價(jià)值，可完成建設(shè)工地現(xiàn)場(chǎng)針對(duì)違章行為進(jìn)行監(jiān)測(cè)、挖填方分析，對(duì)基建項(xiàng)目的進(jìn)度進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控等工作。

3.利用信息化技術(shù)，建立無(wú)人機(jī)檢測(cè)結(jié)果的實(shí)時(shí)反饋系統(tǒng)。無(wú)人機(jī)完成檢測(cè)后，操作人員將檢測(cè)結(jié)果及時(shí)上傳至系統(tǒng)，驗(yàn)收?qǐng)F(tuán)隊(duì)相關(guān)人員可以實(shí)時(shí)查看。

1.為提升新站投運(yùn)和改造驗(yàn)收中的智能化與高效性，要求無(wú)人機(jī)需具備前端算法檢測(cè)能力，使其能夠在巡檢過(guò)程中，依托該能力自動(dòng)、精準(zhǔn)地捕獲各類異常情況；并且，在巡檢任務(wù)結(jié)束后，可基于巡檢所獲取的數(shù)據(jù)快速的自動(dòng)生成全面、詳細(xì)的巡檢報(bào)告供現(xiàn)場(chǎng)分析。

2.期望當(dāng)前三維重建技術(shù)能夠進(jìn)一步提升使模型在質(zhì)量與精度方面能夠達(dá)到更優(yōu)水平，待新建工作圓滿完成后，先對(duì)站點(diǎn)開(kāi)展點(diǎn)云及實(shí)景的高精度建模作業(yè)，隨后將建模成果進(jìn)行數(shù)字化移交，以便基建等相關(guān)單位能夠加以應(yīng)用。

無(wú)人機(jī)在避雷針缺陷排查和除銹場(chǎng)景中是否具備顯著應(yīng)用潛力？如何精準(zhǔn)測(cè)算避雷針傾斜程度，精確分析并判定缺陷具體位置，涵蓋缺陷所在節(jié)數(shù)與朝向方位等詳細(xì)信息，從而為運(yùn)維人員精準(zhǔn)定位缺陷提供有力支持？無(wú)人機(jī)在除銹場(chǎng)景中是否具備應(yīng)用可行性，能否針對(duì)生銹設(shè)備開(kāi)展除銹作業(yè)，并進(jìn)一步實(shí)施重新噴涂操作？

1.利用深度學(xué)習(xí)算法對(duì)無(wú)人機(jī)拍攝的大量避雷針圖像進(jìn)行訓(xùn)練，建立缺陷識(shí)別模型。該模型可以快速準(zhǔn)確地識(shí)別出避雷針的外觀缺陷，如裂紋、斷裂、腐蝕等缺陷。

2.借助無(wú)人機(jī)分段拍攝避雷針的可見(jiàn)光圖像，運(yùn)用專業(yè)的圖像拼接與融合技術(shù)合成全景圖像，或采用先進(jìn)的三維重建算法構(gòu)建出精確的三維傾斜模型，以此為后續(xù)避雷針缺陷位置的精準(zhǔn)定位提供可靠依據(jù)。

1.研發(fā)更高效的除銹和噴涂技術(shù)，提高無(wú)人機(jī)的作業(yè)速度。

2.改進(jìn)無(wú)人機(jī)搭載的除銹和噴涂設(shè)備，使其能夠適應(yīng)不同類型、不同形狀的設(shè)備。

3.開(kāi)發(fā)無(wú)人機(jī)自動(dòng)化除銹和噴涂系統(tǒng)，通過(guò)預(yù)設(shè)的程序和傳感器反饋實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)的自動(dòng)定位、除銹和噴涂作業(yè)。減少人工干預(yù)，提高作業(yè)的準(zhǔn)確性和一致性。

當(dāng)災(zāi)情發(fā)生時(shí)，網(wǎng)絡(luò)信號(hào)往往難以得到有效保障，在此情況下，如何高效、穩(wěn)定地將無(wú)人機(jī)巡檢數(shù)據(jù)傳輸回來(lái)，已然成為當(dāng)前面臨的一項(xiàng)重大挑戰(zhàn)。

1.將巡檢數(shù)據(jù)先保存在本地。待網(wǎng)絡(luò)環(huán)境恢復(fù)后，再將數(shù)據(jù)導(dǎo)出或傳輸至其他設(shè)備。

2.利用衛(wèi)星通信，按照數(shù)據(jù)重要程度設(shè)定傳輸順序，先傳重要數(shù)據(jù)，后傳非重要數(shù)據(jù)，這樣就算帶寬低，也能保證重要數(shù)據(jù)傳得回來(lái)。

1.期望移動(dòng)機(jī)巢能夠配備具備充足帶寬的衛(wèi)星通信傳輸能力，以確保在應(yīng)急救災(zāi)等關(guān)鍵場(chǎng)景中，均能實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定、高效的數(shù)據(jù)傳輸。

2.開(kāi)發(fā)更高效的數(shù)據(jù)壓縮與編碼技術(shù)，減少無(wú)人機(jī)巡檢數(shù)據(jù)的傳輸量。這樣，即使在網(wǎng)絡(luò)帶寬有限的情況下，也能保證數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸。

在白天開(kāi)展紅外巡檢作業(yè)時(shí)，無(wú)人機(jī)紅外成像所獲取的數(shù)據(jù)往往會(huì)受到太陽(yáng)光反射、背景溫度干擾等諸多因素的影響，這些干擾因素會(huì)嚴(yán)重干擾對(duì)設(shè)備缺陷的準(zhǔn)確判定。

1.因此，針對(duì)設(shè)備紅外巡檢，應(yīng)盡可能以夜間專項(xiàng)巡檢為主，以此提升巡檢圖像的質(zhì)量。

2.調(diào)整無(wú)人機(jī)云臺(tái)拍攝角度，盡量避免太陽(yáng)光直接反射到被檢測(cè)設(shè)備上。例如，對(duì)于一些垂直安裝的設(shè)備，可采用側(cè)飛或斜飛的方式，減少太陽(yáng)光反射對(duì)紅外成像的影響。

1.研發(fā)具有更高靈敏度和分辨率的紅外探測(cè)器，能夠在復(fù)雜環(huán)境下獲取更清晰的紅外圖像。

2.制定統(tǒng)一的無(wú)人機(jī)紅外巡檢流程和規(guī)范，明確巡檢時(shí)間、角度、數(shù)據(jù)處理方法等方面的要求。

3.建立更加準(zhǔn)確的設(shè)備缺陷識(shí)別模型。該模型可以自動(dòng)學(xué)習(xí)和識(shí)別不同干擾因素下的設(shè)備缺陷特征，提高缺陷判定的準(zhǔn)確性和魯棒性。

在當(dāng)前階段，無(wú)人機(jī)、攝像頭以及機(jī)器人仍是主要的技術(shù)應(yīng)用手段。不過(guò)，高精度傳感器、人形機(jī)器人在穩(wěn)定性與綜合應(yīng)用能力方面尚需進(jìn)一步驗(yàn)證，目前，相關(guān)領(lǐng)域已著手探索人形機(jī)器人在變電場(chǎng)景中的實(shí)際應(yīng)用。

1.數(shù)字孿生應(yīng)用可融合人員穿戴設(shè)備等傳感器的定位信息以及生產(chǎn)事件數(shù)據(jù)，以此實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)維人員在設(shè)備區(qū)域內(nèi)異常行為的精準(zhǔn)監(jiān)測(cè)，減少安全事故的發(fā)生。

2.無(wú)人機(jī)和攝像頭在電力巡檢中已廣泛應(yīng)用，積累了豐富的經(jīng)驗(yàn)。可以借鑒這些技術(shù)在數(shù)據(jù)采集、傳輸和處理方面的成熟做法，為人形機(jī)器人在變電場(chǎng)景中的應(yīng)用提供參考。

3.針對(duì)人形機(jī)器人綜合能力，采用分階段驗(yàn)證與測(cè)試的方法。先在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下進(jìn)行基礎(chǔ)功能測(cè)試，確保傳感器精度和機(jī)器人穩(wěn)定性；然后在模擬變電場(chǎng)景中進(jìn)行復(fù)雜環(huán)境測(cè)試，驗(yàn)證機(jī)器人在實(shí)際環(huán)境中的表現(xiàn)。

1.研究人機(jī)交互技術(shù)，使人形機(jī)器人能夠與運(yùn)維人員實(shí)現(xiàn)更自然、更高效的交互。同時(shí)，探索機(jī)器人與其他設(shè)備（如無(wú)人機(jī)、攝像頭）的協(xié)同作業(yè)模式，提高整體巡檢效率。

2.研究機(jī)器人的優(yōu)化算法和控制策略，提高人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制、環(huán)境感知、自主決策等綜合能力。例如，開(kāi)發(fā)更智能的路徑規(guī)劃算法，使機(jī)器人能夠自主避開(kāi)障礙物；研究更高效的能源管理系統(tǒng)，延長(zhǎng)機(jī)器人的工作時(shí)間。

3.制定人形機(jī)器人在變電場(chǎng)景中的標(biāo)準(zhǔn)化測(cè)試與評(píng)價(jià)體系，明確測(cè)試指標(biāo)、測(cè)試方法和評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)。這有助于規(guī)范市場(chǎng)、提高產(chǎn)品質(zhì)量，并推動(dòng)人形機(jī)器人在變電場(chǎng)景中的廣泛應(yīng)用。

變電站室內(nèi)空間局促，設(shè)備間距狹小，且諸多場(chǎng)景存在玻璃反射情況，這無(wú)疑給無(wú)人機(jī)的飛行與避障增添了極大難度。當(dāng)無(wú)人機(jī)對(duì)屏柜進(jìn)行拍攝時(shí)，還易受到燈光反光干擾，進(jìn)而嚴(yán)重影響所采集圖像的成像質(zhì)量。

1.在無(wú)人機(jī)的攝像頭上安裝偏振鏡，偏振鏡可以過(guò)濾掉特定方向的偏振光，減少燈光反光對(duì)圖像的影響。同時(shí)，配備遮光罩，避免強(qiáng)光直接照射到攝像頭鏡頭上，進(jìn)一步提高圖像的清晰度和對(duì)比度。

2.在拍攝屏柜時(shí)，盡量選擇合適的拍攝角度，避免燈光直接反射到攝像頭中。如果可能的話，調(diào)整室內(nèi)的光線條件，如關(guān)閉部分燈光或調(diào)整燈光的照射方向，減少反光現(xiàn)象。

3.將激光SLAM與3DGS融合，無(wú)人機(jī)可以在飛行過(guò)程中實(shí)時(shí)構(gòu)建高精度的三維環(huán)境地圖，更準(zhǔn)確地識(shí)別玻璃等反射物體的位置和形狀。

1.研發(fā)更先進(jìn)的傳感器，如具有更高分辨率和更寬視場(chǎng)角的激光雷達(dá)能夠更精準(zhǔn)識(shí)別透明物體的視覺(jué)傳感器等。

2.研究更有效的圖像增強(qiáng)算法，對(duì)受燈光反光影響的圖像進(jìn)行處理。例如，采用去噪、銳化、對(duì)比度增強(qiáng)等技術(shù)，提高圖像的清晰度和可讀性。

3.研發(fā)更高效的數(shù)據(jù)處理算法和硬件架構(gòu)，提高3DGS和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理的實(shí)時(shí)性，確保無(wú)人機(jī)能夠及時(shí)構(gòu)建和更新三維地圖。

4.設(shè)計(jì)合理的系統(tǒng)集成架構(gòu)，實(shí)現(xiàn)激光SLAM與3DGS系統(tǒng)和飛行控制系統(tǒng)之間的無(wú)縫對(duì)接；開(kāi)發(fā)協(xié)調(diào)控制算法，確保兩個(gè)系統(tǒng)能夠協(xié)同工作，實(shí)現(xiàn)安全高效的飛行。